Для каждого пикселя изображения попробуйте использовать гистограмму цветов в окне n x n вокруг этого пикселя в качестве его функций.Для общего соответствия цветов при различных условиях освещения мне повезло с использованием двумерных гистограмм оттенка и насыщенности с относительно небольшим количеством бинов по каждому измерению.В зависимости от согласованности освещения для вас может иметь смысл напрямую использовать значения RGB.
Что касается классификатора, то требование ручной настройки легче всего выразить с помощью весовых коэффициентов класса : параметров, которыеукажите относительную стоимость ложных отрицательных и ложных положительных результатов.Я использовал эту функциональность только с SVM, но я уверен, что вы можете найти реализации других классификаторов, которые поддерживают аналогичную концепцию.