Используйте SandCastle для интеграции со встроенной справкой (F1). Это не так хорошо, как встроенная справка, как на скриншоте Eclipse, но вы можете навести курсор мыши на тип, нажать F1, и вы окажетесь там.
Для этого установите Sandcastle и Sandcastle Help File Builder. Затем в своем проекте Построителя файлов справки Sandcastle обязательно установите флажок для MSHelpViewer. Это сгенерирует документацию и скрипт, который вы сможете запустить, чтобы интегрировать вашу пользовательскую документацию в справку F1.