Вы можете счастливо совершать звонки только по локальной сети с помощью SIP - это, прежде всего, протокол одноранговой связи.
Другими словами, это стандартная часть SIP.
Похоже, pjsip уже поддерживает прямой вызов SIP URI (как и должно быть!), Поэтому вам не нужно ничего настраивать.Просто позвоните по номеру sip:10.0.0.1
или sip:foo.home
или как хотите.
(Nitpick: нет такой вещи, как "без SIP-сервера", потому что все пользовательские агенты SIP действуют как клиенты и серверы.Я предполагаю, что вы имели в виду что-то вроде «без использования SIP-прокси или подобной инфраструктуры».)