У меня была похожая проблема некоторое время назад, и в итоге я решил использовать JBox2D: http://code.google.com/p/jbox2d/.
Я согласен, что документы не очень хороши для этого конкретного порта, однако я нахожу оригинальное руководство очень полезным(несмотря на то, что это на C ++): http://www.box2d.org/manual.html.
Кроме того, JBox2D поставляется с чем-то, что называется Testbed - простое приложение с графическим интерфейсом, предназначенное для тестирования.В нем есть несколько примеров, которых должно быть достаточно, чтобы начать работу.