Как вы триангулируете трехмерную точку из пары стереоизображений?

Question

Я работаю со стереопарой фотографий и пытаюсь получить набор трехмерных точек из совпадающих точек на этих 2 изображениях. Насколько точно триангулирована трехмерная точка? Вы бросаете луч из центральной точки камеры-обскуры? Или ты бросаешь луч перпендикулярно фотографиям?

Answer 1

Луч следует выбросить из центральной точки камеры.

Использование параллельных лучей целесообразно только в том случае, если исходные изображения были созданы с использованием ортографической проекции.

Answer 2

Восстановление 3D-точек значительно упрощается, если ваши изображения исправлены. Это означает, что камеры эффективно параллельны (смотрят в одном направлении), и даже если они не являются изображениями, они могут быть преобразованы для удовлетворения этого требования. Тогда все, что вам нужно сделать для восстановления 3D, это узнать эффективное горизонтальное смещение камеры (базовая линия). Короче, Z = fB / D, X = uZ / f, Y = vZ / f, где B - базовая линия, D - несоответствие, f-фокусное расстояние, а u, v - столбец и-строка с началом координат в центре изображения .

Однако то, что вы показали на картинке, это не пара камер с параллельной оптической осью. Если вы не хотите исправлять их изображения, вы должны учитывать вращение и перемещение между камерами, что усложнит реконструкцию.