Да, это вполне возможно с SOQL-полусоединением. Я проверил это с помощью стандартных объектов CRM, таких как:
SELECT Id,
(SELECT Id FROM Cases)
FROM Account
WHERE Id IN (SELECT AccountId
FROM Contact
WHERE Id = '0036000000qCwp9'
)
Чтобы провести вас через это с указанным идентификатором контакта, сначала найдите родительскую учетную запись, а затем перейдите обратно к дочерним делам. В вашем примере с пользовательскими объектами это будет очень похоже, но вместо этого будут использоваться имена пользовательских отношений __r:
SELECT Id,
(SELECT Id FROM Pet__r)
FROM Mother__c
WHERE Id IN (SELECT Mother__c
FROM Child__c
WHERE Id = '003a000000qCwp9'
)