16 МГц / 24 кГц дает вам ...
(16 *1024* 1024) / (24 * 1024) дает вам ...
16777216/24576 дает вам ...
682,667
Поскольку ваш прескалер может быть только целым числом, и в зависимости от того, насколько точным он вам нужен, вы можете при желании изменять значение прескалера в программном обеспечении на каждом третьем такте. Например, каждые первые два тика будут иметь прескалер 683, а каждый третий тик - 682.