Создать физический движок сложно. (Очень сложно). Но это также может быть очень весело. Ну что ж, веселье в том, «почему я делаю это для себя?» такой способ.
Предполагая, что вы хорошо разбираетесь в математике *, и предполагая, что вы заинтересованы в динамике твердого тела, есть пара классических ссылок для начала:
Это хорошее место для начала, и оно будет более чем достаточным испытанием для вас.
Вы также можете взглянуть на Box2D Эрина Катто и его соответствующие учебные пособия по GDC , которые вы можете скачать.
Для получения более конкретной помощи, форумы для Bullet также содержат подраздел, где вы можете обсудить и задать вопросы, как только вы поняли некоторые основы.
* Если у вас нет этого чуткого понимания, учитесь. Если вы не готовы, не пытайтесь просто использовать существующий движок. Если это ваш самый первый опыт программирования, просто сначала сконцентрируйтесь на программировании. Не становись перегруженным.
Удачи.