Я считаю, что они называются ToolWindows. Класс окна WPF имеет свойство WindowStyle , которое позволяет вам получить этот вид. Смотри картинки в конце ссылки.
Что касается создания закрепляемых окон инструментов, которые остаются в VS IDE, Google является вашим поставщиком. Я нашел этот , который выглядит как то, что вам нужно.
Но окна инструментов могут выходить за пределы родительской формы ... по крайней мере, окно VS find-in-files делает.