Из того, что я понимаю из предоставленной вами бумаги, эта система уже создана для отслеживания нескольких признаков одновременно, появляющихся и исчезающих.См. Конец §2:
. Последние отслеженные BLOB-объекты хранятся во временной памяти.Капли в кадре (t + 1) сопоставляются с каплями во временной памяти (...), поэтому, когда знак исчезает в определенных кадрах, его можно отслеживать в следующем кадре, когда он появляется снова.
В следующем § (3 - сопоставление BLOB-объектов) объясняется, как вы «узнаете» признаки, которые вы отслеживаете от одного кадра к другому.Но если вы можете сопоставить их (распознать их), это также означает, что вы также можете не распознать их, что означает наличие новых признаков: они должны быть добавлены в память.
Я думаю (но могу ошибаться), что вас вводит в заблуждение «сокращение региона поиска».Я думаю, что это сокращение области выполняется независимо для каждого знака / блоба (см. § 2, «ограничивающие рамки определены определены»).Таким образом, не имеет значения, сколько знаков.
Алгоритм будет следующим:
- для каждого кадра:
- обнаружить "BLOB-объекты" (=кандидатов на дорожные знаки), используя Kalman-Filters
- для каждого большого двоичного объекта:
- сопоставьте этот большой двоичный объект с уже известными большими двоичными объектами, используя метод разбиения по кольцам, описанный в §3
- если BLOB-объект не совпадает, добавьте его в память как новый BLOB-объект
В статье не указывается, когдаудалить BLOB-объект из памяти «последних известных BLOB-объектов».Поскольку алгоритм работает, даже если в течение нескольких кадров отсутствует блоб, то вновь появляются (например, скрытые грузовиком или электрическим столбом) и независимо от движения (поэтому мы не можем сделать вывод, что знаки исчезнут по бокамизображение или после увеличения), я думаю (мое мнение), что мы могли бы использовать как ограничение по времени, так и обнаружение "столкновения области".Если новый объект появляется в области, где мы ожидаем известного объекта, но не соответствует ему, то это означает, что старый объект больше не нужен.
Удачи тебе в Боге, проект!