Предполагая (по тегам), что вы используете программу vncviewer из командной строки, я думаю, вы могли бы сделать что-то вроде этого:
echo "password" | vncviewer -autopass host:display
на вашем примере: vnc: //172.16.41.101&passwd=test
echo "test" | vncviewer -autopass 172.16.41.101