Чистый XPath:
concat(categories/category[id="6"],', ',
categories/category[id="12"],', ',
categories/category[id="19"])
Но он не будет очень полезным, если вам нужно что-то динамическое, я имею в виду, если вы не знаете categories
детей априори .
Для динамического выделения используйте:
string-join(categories/*,', ')
или
string-join(/categories/*,', ')
в зависимости от контекста.