Хорошо, нашел ответ, я поместил <% yield%> обратно в файл application.html.erb.
Затем я получил доступ к списку страниц, используя
<% @Pages = Page.in_menu %>
<% @Pages.in_menu.each do |p| %>
<li><a>p.title</a></li>
<%end%>
По-прежнему не знаете, как сгенерировать ссылку, хотя, она работает, если вы делаете /p.title, но если у вас есть пробел в заголовке, он ломается, я обновлю ответ, когда найду его.* @ parndt: Спасибо, что указали мне правильное направление на IRC