Такая вещь, вероятно, существует - сотни статей о поиске путей и планировании движения публикуются каждый год, но я думаю, что вам нужно задать себе более крупный вопрос - зачем вам это делать?
Идея перехода к представлению навигационной сетки или разреженной сетки состоит в том, чтобы сократить время, необходимое для поиска решения, путем уменьшения количества узлов в графе.Если ваш поиск слишком медленный, просто обрежьте количество узлов и ребер в вашем графике.Удаляя вручную любые тупики из поиска в автономном режиме еще до того, как вы начнете, вы уменьшите накладные расходы на каждый поиск.
Если, даже после того, как вы удалили свой график, поиск все еще замедляется и вы можете допустить приблизительные решения проблем поиска, рассмотрите возможность использования Взвешенный A *, где вы перепланируете уменьшение коэффициента инфляции, пока не получите оптимальную стоимость.
Алгоритмы планирования полныкомпромиссы, просто убедитесь, что вы понимаете плюсы и минусы для всего, что вы решите делать.
Последнее предложение, убедитесь, что вы правильно реализовали примитивы в планировщике, который вы используете - алгоритмы, подобные A *зависит от правильной реализации приоритетных очередей, в частности, убедитесь, что клавиша уменьшения имеет значение O (log n) или лучше .