Вот как работает задача Maven ANT
<project .. xmlns:artifact="antlib:org.apache.maven.artifact.ant">
..
<target name="retrieve" description="Retrieve dependencies using Maven">
<artifact:dependencies filesetId="compile.fileset" useScope="compile">
<pom file="${pom.dir}/pom.xml"/>
</artifact:dependencies>
<copy todir="${retrieve.dir}/compile">
<fileset refid="compile.fileset" />
<mapper type="flatten" />
</copy>
..
Документация здесь