Почему у вас есть параметры в двух наборах скобок? Второй аргумент должен быть последовательностью, содержащей четыре элемента, чтобы соответствовать четырем %s
s в вашем запросе. Вместо этого вы дали ему список, содержащий один элемент: этот элемент представляет собой последовательность с четырьмя элементами.
Вместо этого попробуйте:
cursor.execute("""INSERT INTO scan (prefix, code_id, answer, station) VALUES(%s, %s, %s, %s, timestamp, comport)""",(prefix, code_id, answer, station))