Я моделирую робота NAO, который опубликовал физические свойства для своих звеньев и соединений (таких как размеры, масса звена, центр масс, момент инерции массы относительно этого COM и т. Д.).Верхняя часть туловища будет статичной, и я хотел бы получить сосредоточенные физические свойства статического верхней части туловища.У меня есть математика (тензоры инерции с вращением и теорема о параллельной оси), но мне интересно, каков наилучший метод структурирования данных.
В настоящее время я просто определяю все как правила, метод, который яполучил от просмотра данных Import [] 'из структур в файле MAT.Я ссылаюсь на атрибуты / свойства со строками, чтобы мне не приходилось беспокоиться об определяемых символах.Кроме того, это облегчает создание имен для различных степеней свободы.
Вот пример того, как я определяю это: http://pastebin.com/VNBwAVbX
Я также рассматриваю возможность использования некоторого ООПпакет для Mathematica, но я не уверен, как его легко определить.