Вам нужно будет загрузить экземпляр контроллера представления из объекта UIStoryboard и добавить его представление в качестве подпредставления. Этот код будет выглядеть примерно так:
UIStoryboard* storyboard = [UIStoryboard storyboardWithName:@"MainStoryboard" bundle:nil];
MyViewController* myVc = [storyboard instantiateViewControllerWithIdentifier:@"ident"];
[self.view addSubview:myVc.view];
Убедитесь, что вы установили поле идентификатора для вашего контроллера представления в IB и передали его методу instantiateViewControllerWithIdentifier.