Как я могу использовать встроенный драйвер Kinect в Linux?

Question

В новейшем ядре Linux он поддерживает Kinect через драйвер . Я хочу получить доступ к потокам RGB и D (глубина) и поместить их в двумерный массив, или 64-битные целые, или два отдельных массива будут работать. C # является предпочтительным, C ++ является приемлемым.

Итак, мой вопрос: где я могу найти дополнительную информацию об этом, например, статьи и документацию? Как будет выглядеть простая примерная программа, например, печать цвета и глубины в позиции 100x100?

Я проголосую за любые хорошие ссылки и приму первый пример рабочего кода.

Спасибо, Фрэнки

P.s., Мне известны проекты OpenKinect, NITE, Microsoft SDK и т. Д. Я хочу, чтобы это было легко установить на других компьютерах и в дистрибутивах Linux, поэтому предпочтителен общий драйвер ядра. Мое основное использование будет веб-камера, которая заменяет пиксели дальше, чем глубина X и сохраняет на диск.

Обновление

С тех пор как я спросил, я не продвинулся дальше. Я нашел эту статью . Я проверил репозиторий Git, который, похоже, не обновлялся с апреля, и я не вижу никакой связи с ядром Linux или когда-либо включенным. Там нет упоминания о Kinect в более поздних сообщениях в блоге, кроме этого несвязанного .

Обновление 2

Не могу найти, кто применил драйвер Kinect к ядру. На GitHub есть зеркало ядра . Я пытался использовать Google для поиска, но этот запрос и варианты ничего не нашли. Затем я попытался искать GitHub без каких-либо положительных результатов. У кого-нибудь есть информация?

Answer 1

К сожалению, драйвер не поддерживает глубинный поток, только необработанное изображение с монохромного сенсора.Так что невозможно использовать только драйвер ядра.Смотрите также сообщение в блоге , которое я написал на эту тему.Если вы удалите встроенные модули ядра, вы можете сделать это с помощью libfreenect.

Файл драйвера можно найти здесь, на GitHub: kinect.c .

Answer 2

Драйвер не поддерживает поток D по указанной вами ссылке:

[media] gspca - kinect: новый субдрайвер для Microsoft Kinect

Датчик Kinect - это устройство, используемое Microsoft для своего Kinect. проект, который представляет собой систему для человек-компьютер без контроллера взаимодействие, предназначенное для Xbox 360.

В устройстве Kinect данные RGBD собираются с двух разных датчиков: обычный датчик RGB и монохромный датчик, который с помощью ИК структурированный свет, фиксирует то, что в конечном итоге отображается как карта глубины; так что мы имеем в основном 3D-сканер со структурированным светом.

Субдрайвер Kinect gspca на данный момент поддерживает только видеопоток, экспонирование выходного сигнала от датчика RGB или необработанного выходного сигнала от монохромный датчик; это не имеет дело с обработанной глубиной пока нет, но позволяет использовать сенсор как веб-камеру или как ИК камера (для этого может потребоваться внешний источник инфракрасного света).

Низкоуровневая реализация основана на коде из OpenKinect проект (http://openkinect.org).

Похоже, что из источника драйвера написано, что Антонио Оспите доступен по адресу ospite@studenti.unina.it

Как уже было предложено в комментариях, автор должен иметь возможность ответить на все вопросы, которые вы задали, поскольку то, что вы хотите, действительно зависит от того, что именно отображается драйвером (что может даже зависеть от версии).