Я бы использовал HtmlUnit , который является программным веб-браузером.
Вы указываете ему загрузить страницу аутентификации, заполнить форму с вашими учетными данными и нажать кнопку отправки. Вы нажимаете на ссылки, как если бы вы делали это в реальном браузере, но программно, используя инструкции Java.
И даже поддерживает JavaScript, если необходимо.