, если вы уверены, что нет других кавычек, кроме первой и последней, просто используйте /g
модификатор
$ echo "\"test\"" | sed 's/"//g'
test
Если у вас есть Ruby (1.9 +)
$ echo $s
blah"te"st"test
$ echo $s | ruby -e 's=gets.split("\"");print "#{s[0]}#{s[1..-2].join("\"")+s[-1]}"'
blahte"sttest
Обратите внимание на 2-й пример первой и последней кавычек, которые могут не совпадать точно с первой и последней позициями.
пример с большим количеством кавычек
$ s='bl"ah"te"st"tes"t'
$ echo $s | ruby -e 's=gets.split("\"");print "#{s[0]}#{s[1..-2].join("\"")+s[-1]}"'
blah"te"st"test