Чтобы получить лучший ответ, вам действительно нужно указать размерность конфигурационных пространств, которые вы хотите рассмотреть.Вы не будете решать проблемы сворачивания и стыковки белков (более 200 степеней свободы) с помощью поиска в дискретном графике.Даже относительно небольшие проблемы планирования (с точки зрения академических проблем), примерно из 6 степеней свободы, могут быстро стать неразрешимыми.
Большинство лучших примеров для планирования, как правило, сначала публикуются в исследовательских работах, а затемих путь в более общее использование.Некоторые из лучших работ, как правило, публикуются в журналах IEEE или на конференциях «Интеллектуальные роботы и системы» (IROS) и Международная конференция по робототехнике и автоматизации (ICRA).Может также стоить использовать библиографию хорошо известного источника в этой области, такого как " Motion Planning " LaValle, в качестве отправной точки для дальнейших исследований (доступно в bibtex здесь )
Марк Овермарс Работа в сообществах вычислительной геометрии и планирования сделала некоторые проблемы, рассматриваемые в его публикациях, очень узнаваемыми.Стоит проверить, есть ли у его нынешних аспирантов и соавторов какие-либо наборы данных, доступные на данный момент.
Если вы все еще хотите выполнить какую-то работу в 2d, и вручную преобразовать изображение в геометрические данные, На веб-сайте Kris Beevers имеется ряд проработанных примеров для ряда планировщиков в 2-х рабочих пространствах.
Библиотека 1013 * стратегии движения содержит ряд классических задач планирования движениядля использования в 2D и 3D рабочих пространствах, с различной размерностью конфигурационного пространства в зависимости от проблемы.Включает:
- L секций в клетку для птиц
- трейлеры
- несколько трейлеров
- лабиринты
- кинематические цепи
- неголономные автомобили
Более поздняя реализация академической библиотеки планирования движения - Открытая библиотека планирования движения , разработанная лабораторией Кавраки .Из-за лицензирования я не проверял лично, но я предполагаю, что они отправляют некоторые примеры и тесты со своим проектом.
Ряд значительно более сложных примеров кинодинамического планирования движения теперь общедоступен в рамках проекта OpenRAVE.Их галерея открывает глаза.