Если вы просто хотите получить доступ к action2 controller2 из url controller1 / action1, то вам нужно сделать следующее:
Сначала создайте файл INI со следующим содержимым (/configs/routes.ini):
[production]
routes.controller1_action1.route = "controller1/action1"
routes.controller1_action1.defaults.controller = "controller2"
routes.controller1_action1.defaults.action = "action2"
Затем добавьте следующий фрагмент кода в ваш загрузчик:
protected function _initRewrite() {
$front = Zend_Controller_Front::getInstance();
$router = $front->getRouter();
$config = new Zend_Config_Ini(APPLICATION_PATH . '/configs/routes.ini', 'production');
$router->addConfig($config,'routes');
}