Inkscape делает это красиво.
inkscape -z -S some_file.svg
выведет разделенные запятыми поля с идентификатором элемента и его top, left, height, width - по одному для каждого элемента SVG - как этот:
image140,266.97217,468.38721,160.90056,90.506569
g142,437.1913,468.38721,160.90056,90.506569
g144,437.1913,468.38721,160.90056,90.506569