Все устройства iDevices могут работать с OpenGL ES 1.0.
OpenGL ES 2.0 поддерживается обеими версиями iPad, iPhone 3GS или новее, а также iPod Touch 3-го поколения и новее.
Версии iOS идут, поддержка ES 2.0 была добавлена в iOS 3.x и выше, но, конечно, только на устройствах, которые ее поддерживают.