Теоретически, часть вашей разработки может быть выполнена в VS, но любое создание пользовательского интерфейса должно быть выполнено в MonoDevelop. Вы можете разработать свое приложение в VS2010 с помощью MonoDevelop. Вы можете получить пробную версию, которая позволит вам работать с эмулятором Android, но если вы хотите запускать приложения MonoDroid на телефоне, вам придется купить лицензию.
Проект mono пошел на многое, чтобы соответствовать стандартным библиотекам Microsoft в Mono, поэтому почти все используемые вами пространства имен будут доступны в MonoDevelop.
Обновление: В отличие от MonoTouch, MonoDroid позволяет разрабатывать весь проект либо из MonoDevelop, либо из VS2010. В этом руководстве рассказывается о приложении Hello World в VS2010. Я предположил, что процесс разработки будет похож на MonoTouch, где в MonoDevelop должна была быть какая-то разработка