Инструмент, который превращает ассемблерный код в машинный код, называется ассемблером. Любой из обычных наборов инструментов включает один. Для ARM, вы можете попробовать старый добрый gcc. Доступен источник и двоичные файлы: http://www.gnuarm.com/
Запуск ассемблера должен быть таким же простым, как:
gcc -o example.o example.s
Вам нужно заменить gcc в примере на имя вашего кросс-компилятора. Я думаю, что из ссылки, которую я имею выше, это arm-elf-gcc.