Укажите путь к echo.txt относительно PHP-скрипта или абсолютного пути и убедитесь, что скрипт исполняемый.
$ chmod +x echo.txt
<?php
$result=shell_exec("./echo.txt");
echo($result);
?>
Без указания относительного пути и запуска PHP из командной строки, вывод был
sh: echo.txt: command not found
Он будет работать правильно с указанным путем.