xml ed -i (или --insert) поместит его перед узлом, xml ed -a (или --append) поместит его после, так что вы можете использовать любой из:
xml ed -i /rootnode/element-d -t elem -n element-c -v "" file.xml
xml ed -a /rootnode/element-b -t elem -n element-c -v "" file.xml