Попробуйте эту иерархию:
UIView, содержащий
UIImageView, содержащий
UISlider
Вы можете сделать фон UISlider прозрачным, чтобы вы могли видеть UIImageView. UIImageView может быть ресурсом png, который выглядит так, как вы хотите.
В качестве альтернативы, и это не совсем то, что вы просили, вы можете обновить изображение большого пальца, чтобы отразить текущую главу. Затем, когда пользователь перетаскивает (или когда ползунок обновляется программно), вы можете показать любое изображение, которое хотите.