Вы ищете "setLatestEventInfo" - метод. В моем приложении это выглядит так:
Intent msgIntent = new Intent(this, ExampleClass.class);
PendingIntent nManagerStart = PendingIntent.getActivity(this, 0,
msgIntent, 0);
msg.flags |= (Notification.FLAG_AUTO_CANCEL);
msg.setLatestEventInfo(this, contentTitle, contentText, nManagerStart);
notificationManager.notify(NOTIFY_ID, msg);
Как видите, к уведомлению можно добавить pendingIntent.
Вот руководство для менеджера уведомлений: http://developer.android.com/guide/topics/ui/notifiers/notifications.html