Просто используйте telprompt: // вместо tel: //
telprompt сначала запросит пользователя, а когда вызов завершится, он вернется к вашему приложению.
NSString * myNumber= [@ "telprompt: //" stringByAppendingString: txtMobileNo.titleLabel.text];[[UIApplication sharedApplication] openURL: [NSURL URLWithString: myNumber]];