Матрица вращения кватернионов неожиданно имеет противоположный смысл

Question

У меня есть проблема с пониманием кватернионов.

Чтобы объект моего мира вращался правильно, мне нужно инвертировать их вращение кватерниона при обновлении матрицы мира объекта.

Я создаю вращение объекта с помощью этого кода:

Rotation = Quaternion.RotationMatrix(
               Matrix.LookAtRH(Position, 
               Position + new Vector3(_moveDirection.X, 0, _moveDirection.Y),
               Vector3.Up)
           );

и обновите объектную матрицу мира следующим образом:

Object.World = Matrix.RotationQuaternion(Rotation) 
               * Matrix.Translation(Position);

Это не работает; он заставляет объект вращаться в противоположном направлении по сравнению с тем, что должен!

Это способ, которым мой объект вращается правильно:

Object.World = Matrix.RotationQuaternion(Quaternion.invert(Rotation))
               * Matrix.Translation(Position);

Почему я должен инвертировать вращение объекта?

Answer 1

Это не проблема кватерниона, а проблема использования и / или документации с использованием вызова DirectX, который вы используете.Преобразование, которое дает вызов, происходит при перемещении камеры.Если вы держите камеру неподвижно и перемещаете мир, вы меняете то, что движется, а что фиксируется.Эти преобразования координат являются обратными друг другу, поэтому взятие обратной работы за вас.

Однако вам не нужно принимать явное обратное.Просто поменяйте местами порядок первых двух аргументов.