Я пишу операционную систему в режиме реального времени для курса в школе. У меня много проблем с переключением контекста начального процесса (передача из ОС в процесс), поэтому я упростил задачу, чтобы попытаться выяснить, где я совершаю ошибку.
В следующем коде я пытаюсь разместить адрес test_func на указателе стека, а затем вернуть его, таким образом загружая адрес этой функции в программный счетчик. Происходит то, что плата повторно вызывает метод Arduino setup (), который повторяет весь процесс.
void test_func(void)
{
while(1 == 1){
digitalWrite(13,HIGH);// to let me know everything has worked
DEBUG("test_func");
}
}
//...
volatile void *programcounter;
//...
programcounter = (void *)(&test_func);
asm volatile(
"lds r26, programcounter \n\t" \
"lds r27, programcounter+1 \n\t" \
"ld r28, x+ \n\t" \
"out __SP_L__, r28 \n\t" \
"ld r29, x+ \n\t" \
"out __SP_H__, r29 \n\t" \
"ret");
Это было сделано в соответствии с примерами из руководства проекта FreeRTOS, расположенного здесь (pdf). Я пишу это в Arduino IDE как файл C. Большое спасибо за любой вклад, который у вас есть.
EDIT:
Попытка другого, более простого примера. Я смотрю на реализацию Bertos: http://dev.bertos.org/wiki/ArduinoHowto. Я начинаю со свежего эскиза:
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/io.h>
void test_func()
{
while(true){
Serial.write("Testing ...");
digitalWrite(13, HIGH);
}
}
volatile void (*tempcounter)(void);
volatile void (**programcounter)(void);
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600);
pinMode(13, OUTPUT);
digitalWrite(13, LOW);
tempcounter = (volatile void (*)())(&test_func);
programcounter = &tempcounter;
Serial.println("Setting up ...");
asm volatile (
"cli\n\t"\
"lds r24, programcounter \n\t" \
"lds r25, programcounter+1 \n\t" \
"movw r26,r24\n\t"\
"ld r18,X+\n\t"\
"ld r19,X\n\t"\
"out __SP_L__,r18\n\t"\
"out __SP_H__,r19\n\t"\
"sei\n\t"\
"ret");
Serial.println("This should never appear");
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
Serial.println("looping");
}