Поскольку вы спрашивали об этом в июне 2011 года (или, может быть, начали примерно в то же время), есть нечто, что ТОЧНО выполняет то, что вы хотите, называется «Terminal-IDE».Это гораздо лучший ответ, чем тот, который вы отметили как правильный, потому что он не зависит от кросс-компиляции, как проверенный ответ.
Terminal-IDE - интегрированная среда разработки, которая работает на устройстве Android(как вы и просили), и имеет как компилятор C, так и Java (конечно).
Есть веб-сайт Terminal-IDE с более подробным описанием и ссылками надругие ресурсы.