Не используйте QMenuBar по умолчанию, предоставляемый с QMainWindow. Вместо этого создайте свой собственный. Этот пример доказательства концепции создает новый QMenuBar, который добавляется к QVBoxLayout, который был добавлен в основное окно:
MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
QMainWindow(parent), ui(new Ui::MainWindow)
{
ui->setupUi(this);
QMenuBar* bar = new QMenuBar(this);
ui->verticalLayout->addWidget(bar);
QMenu* menu1 = new QMenu("First menu", bar);
menu1->addMenu("Foo");
menu1->addMenu("Bar");
QMenu* menu2 = new QMenu("Second menu", bar);
menu2->addMenu("Foo");
menu2->addMenu("Bar");
bar->addMenu(menu1);
bar->addMenu(menu2);
}
Это работает по крайней мере в Windows.