Я бы порекомендовал использовать UIImageView для синего фона, а затем 5 кнопок UIB пользовательского типа с изображениями PNG для реальных кнопок.
Подкласс UIView и поместите весь код для настройки фона и кнопок в функции инициализации. Таким образом, вы можете легко разместить свой собственный TabBar где угодно.
Отдельные кнопки также позволяют легко анимировать их для переходов, если хотите.
Обновление для отражения обновленного вопроса:
Если вам нужна реальная функциональность UITabBar, все становится намного сложнее.
У вас есть три основных варианта:
a) Внедрите необходимые функции с нуля в новый класс
b) Подкласс UITabBar и попробуйте переопределить код рисования с кодом выше
c) Взгляните на уже существующие альтернативные реализации UITabBar и основывайте свой новый класс на одной из них. Это, вероятно, будет самым простым решением.