С Jsoup вы можете использовать CSS селекторы для выбора элементов.Элемент с id="firstHeading"
можно выбрать с помощью селектора CSS #firstHeading
.
Таким образом, это должно сделать:
Document document = Jsoup.parse(html);
String firstHeading = document.select("#firstHeading").text();
System.out.println(firstHeading); // Mustafa