Просто добавьте узел к элементу:
someElement.appendChild(document.createTextNode('asdf'));
Вам также может потребоваться очистить его заранее:
while(someElement.firstChild) someElement.removeChild(someElement.firstChild);
Что касается получения текста, я не знаю, есть ли прямой эквивалент, но вам, вероятно, он не понадобится. Просто прочитайте nodeValue
элемента firstChild
.