Единственный способ поддержать рукописный ввод - это написать представление, которое никогда не стало firstResponder (препятствующим появлению клавиатуры), userInteractionEnabled = YES (чтобы получить прикосновения), и использует touchesMoved для рисования символов, когда пользователь перемещает их Палец.
Вы можете реализовать пользовательскую клавиатуру, возвращая пользовательскую клавиатуру UIView из свойства inputView
в UITextView и аналогичные виды ввода текста.