Не существует UIKit-фреймворка для этого конкретного поведения, и я не знаю ни одного программного обеспечения с открытым исходным кодом, которое бы это делало.
Зависит от того, как именно вы хотели бы его реализовать, но вы могли быиспользуйте UINavigationController с настраиваемой панелью инструментов вверху.