Если вам нужно вернуться в свое приложение, не создавая новый экземпляр своей активности, вы можете использовать те же фильтры намерений, которые использует android при запуске приложения:
final Intent notificationIntent = new Intent(context, MainActivity.class);
notificationIntent.setAction(Intent.ACTION_MAIN);
notificationIntent.addCategory(Intent.CATEGORY_LAUNCHER);
PendingIntent contentIntent = PendingIntent.getActivity(this, 0, notificationIntent, 0);
В качестве намерения, которое вы создали дляоткрыть вашу активность из панели уведомлений так же, как android, используемый для запуска вашего приложения, вместо создания новой будет показана ранее открытая активность.