Maven не будет искать нигде, кроме указанной вами иерархии репозитория, по умолчанию это ваш каталог .m2 (локальный репозиторий) и центральный репозиторий Maven.
Так что да, некоторая версия B должна существовать в хранилище.
Вы также можете исследовать модули проектов, где у вас есть (например) projects / pom.xml и когда он собран, он также будет строить свои дочерние элементы A и B в правильном порядке, учитывая их взаимозависимости - но вы не не вижу в этом решения описываемой проблемы, не задумываясь.