Это может быть довольно аккуратный способ сделать это
$output=array_map('array_shift', $input);
При этом используется array_map для вызова array_shift для каждого каждого элемента входного массива, что даст вам первый элемент каждого подмассива! Хорошая маленькая строчка, нет?
Как ни крути, это не очень эффективно, так как array_shift выполняет больше работы, чем нам нужно - простой цикл на самом деле намного быстрее (я только что сделал быстрый тест для массива с 1000 элементов, и это было примерно в 6 раз быстрее)
$output=array();
foreach ($input as $element){
$output[]=$element[0];
}