Кодирование вручную из ASCII в эти шестнадцатеричные строки представляется необходимым, только если вы используете команду raw write. Намного проще использовать команду записи, описанную на стр. 15 документа PDF, которая напрямую принимает ASCII. Для ваших примеров данных полная команда будет:
0x1b 'w' 0x1b 's' 0x1b 0x01 'H' 'E' 'L' 'L' 'O' 0x1b 0x02 '8' '9' '6' 0x1b 0x03 '8' '9' '6' '?' 0x1c