Если ваш файл OverlayController находится в другой папке проекта, чем RLSampleViewController, который содержит ссылку на OverlayController.Убедитесь, что RLSampleViewController и OverlayController находятся на одном уровне или в одной папке проекта.Мы решили ту же проблему, просто переместив файлы непосредственно в проект, а не в папку проекта.
См. Также разделы «Регистрация и пространства имен» на странице документации по генерации кода Xamarin XIB