Сообщение об ошибке гласит:
Переключитесь на ручную подпись и устраните проблему, загрузив соответствующий
профиль обеспечения с сайта разработчика
Я предлагаю вам проверить Официальные документы Appium о ручной настройке:
http://appium.io/docs/en/drivers/ios-xcuitest-real-devices/
Убедитесь, что у вас есть активная учетная запись разработчика Apple и у вас есть доступ к профилю предоставления услуг, в котором ваше приложение было подписано. Используйте тот же профиль для подписи WebDriverAgent, и он должен работать нормально.