Чтобы преобразовать строку шестнадцатеричных цифр в байтовый массив, предполагая две шестнадцатеричные цифры на байт, используйте bytearray.fromhex :
>>> h = '001bc5045000043a'
>>> ba = bytearray.fromhex(h)
>>> ba
bytearray(b'\x00\x1b\xc5\x04P\x00\x04:')
Python будет представлять байты в качестве эквивалентного символа ASCII, если байт находится в диапазоне ASCII (0-127 / 0 - 0x7f), а символ печатается, следовательно, 0x3a отображается как ':'
>>> chr(int('3a', 16))
':'