Один из способов добиться желаемого результата - просто заменить несколько пробелов одним пробелом.
=REGEXREPLACE(JOIN(" ",ARRAYFORMULA(VLOOKUP(G1,A:D,{2,3,4},FALSE))),"\s{2,}"," ")
Эта формула ищет G1 в вашей таблице (A: D). VLOOKUP можно использовать в ARRAYFORMULA для эффективного извлечения всех нужных столбцов за один выстрел. Ваш JOIN объединяет все извлеченные столбцы, вставляя пробел между каждым значением. Наконец, ваша REGEXREPLACE функция ищет несколько последовательных пробелов и заменяет их одним пробелом.
В качестве альтернативы, вы можете отфильтровать результирующий массив (то есть результат того, что возвращает ваш VLOOKUP). Следующая формула просматривает массив имени, отчества и фамилии, а затем отфильтровывает все пустые ячейки перед объединением оставшихся элементов с пробелом.
=JOIN(" ",FILTER(VLOOKUP(I1,A:D,{2,3,4},FALSE),INDIRECT("B"&MATCH(I1,A:A,0)&":D"&MATCH(I1,A:A,0))<>""))