Поскольку вы разрабатываете класс, который зависит от этого класса AuthenticationRequest для компиляции, ваша задача maven будет достигнута до выполнения. Область действия Maven не подходит.
Вам нужно изменить ваш pom.xml, чтобы указать область компиляции:
<dependency>
<groupId>com.nimbusds</groupId>
<artifactId>oauth2-oidc-sdk</artifactId>
<version>6.13</version>
<scope>compile</scope>
</dependency>
Поскольку область действия Maven по умолчанию компилируется, вы также можете просто опустить тег scope.
Maven будет импортировать зависимости из репозитория Maven Central по умолчанию. Если Maven Central не содержит вашей зависимости (я не проверял), вы должны указать репозиторий, который содержит его, с чем-то такого вида в вашем pom.xml (обратите внимание, что репозиторий является лишь примером - замените реальный, который содержит ваша зависимость)
<repositories>
<repository>
<id>some-example-repo</id>
<url>http://some.example.repo/some_example_path/</url>
</repository>
</repositories>